Wózki samojezdne AGV (z angielskiego Automated Guided Vehicle) to autonomiczne pojazdy transportowe. Wyposażone są one w specjalne systemy, które umożliwiają im samodzielne przemieszczanie się w obszarach gdzie pracują ludzie i maszyny oraz jeżdżą inne pojazdy.
Niezależnie od konstrukcji i zastosowania, wózki mobilne mogą być wyposażone w kilka rożnych systemów nawigacji, które pozwalają określić ich położenie oraz sterować nimi. Wybór właściwej technologii sterującej jest bardzo ważnym aspektem, ma bowiem wpływ chociażby na koszt wdrożenia systemu w firmie. Wyróżniamy m.in. następujące metody sterowania wózkami mobilnymi: metoda pętli indukcyjnej, pętli magnetycznej, nawigacji laserowej, linii refleksyjnej, żyroskopowa. Przyjrzyjmy się pokrótce poszczególnym metodom.
Metoda pętli indukcyjnej
Jest to jedna z najstarszych i najskuteczniejszych metod sterowania wózkami AGV. Opiera się na pojedynczym przewodzie, który znajduje się w specjalnie przygotowanym kanale ulokowanym w podłodze. Przez kabel przepuszczany jest prąd o stałej częstotliwości. Prąd ten generuje pole magnetycznej, które jest następnie wychwytywane przez anteny, w które wyposażone są poszczególne wózki AGV. Metoda ta jak już wspomniano charakteryzuje się dużą skutecznością. Można ją stosować zarówno na otwartych przestrzeniach, jak i w pomieszczeniach. Dużą wadą jest natomiast problematyczna zmiana raz ustalonej trasy pojazdu.
Metoda pętli magnetycznej
Metoda pętli magnetycznej działa na podobnej zasadzie co indukcyjnej. Inne jest natomiast źródło pola magnetycznego Stanowi je bowiem taśma z materiału ferromagnetycznego. Metoda ta jest prosta i tania w instalacji oraz modyfikacji. Niestety jest ograniczona tylko do wnętrz budynku. Jest też stosunkowo czuła na uszkodzenia oraz na obecność innych ferromagnetyków, które mogą zakłócać sygnał
Metoda linii refleksyjnej
Metoda ta przypomina nieco metodę magnetyczną. Przy czym linia na podłodze jest wykonana z farby lub taśmy refleksyjnej a nie magnetycznej. Linia ta jest śledzona przez kamerę w którą wyposażone są wózki AGV, określa ona stopień odbicia światła i na tej podstawie wyznacza położenie wózka. Zaletą tej metody jest stosunkowo duża łatwość w modyfikacji trasy. Problem natomiast może stanowić jej czułość na zabrudzenia. Co ważne metoda ta nie nadaje się do zastosowań zewnętrznych.
Nawigacja laserowa
W metodzie tej położenie wózka ustala się za pomocą wiązki laserowej, która emitowana jest ze nadajnika umieszczonego na wózku, z częstotliwością kilkunastu razy na sekundę. Wiązka zostaje odbita przez specjalne reflektory, umieszczone w ważnych miejscach, dzięki czemu możliwe staje się określenie położenia wózka w przestrzeni. Metodę tę można stosować zarówno w budynkach, jak i na zewnątrz. Charakteryzuje się ona dużą dokładnością oraz stosunkowo dużą łatwością modyfikacji. Problem może stanowić fakt samo rozmieszczenie reflektorów, które muszą być widziane przez wózki samojezdne AGV.
Metoda żyroskopowa
Metoda ta wykorzystuj do wykrywania zmian kierunku żyroskopy. Niestety wymaga ona montażu w miejscach krytycznych, jak łuki czy punkty przestankowe, transponderów, czyli specjalnych punktów odniesienia, która wspomagają proces wzorcowania trasy. Jest to szczególnie kłopotliwe jeśli na trasie wózka występują skrzyżowania. Jest też niestety dość kosztowna, ponieważ czułe żyroskopy sporo kosztują. Jej zastosowanie zapewnia jednak doskonałe wręcz pozycjonowanie.
Źródło: http://puls-medycyna.com.pl/
